對焊接機器人的運動軌跡進行規劃時，需要研究機器人在關節空間和任務空間中的插補以及軌跡生成方法，找到既不能對機器人的硬件系統有所損耗、又要能保證有效率地完成規劃路徑的軌跡規劃算法。

焊接機器人廠家采用了以目標距離為原則的調速方式。目標距離值的確定：當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離大于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于大距離值。當焊接機器人實時關節末端與焊點之間的距離小于機器人主控器所能傳遞的大距離值時，則目標距離值等于此距離值。

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